“ 安川機器人的一切功能基本上都可以通過(guò)設置參數實(shí)現。”
安川機器人參數不能被輕易更改，只有能夠輸入管理模式（管理模式、安全模式、安川模式、一次密碼模式）的用戶(hù)ID的人員才能進(jìn)行本文的操作。
安川機器人的參數主要由以下幾部分構成。
①運動(dòng)速度的相關(guān)參數
使用該參數可對示教時(shí)的手動(dòng)操作、試運行時(shí)的機器人運動(dòng)速度及再現時(shí)的機器人運動(dòng)速度等進(jìn)行設定。
②操作設定的相關(guān)參數
使用該參數可對示教模式、遠程模式等的各類(lèi)操作進(jìn)行設定。
③干涉區的相關(guān)參數
使用該參數可對機器人動(dòng)作范圍、軸干涉區、立方體干涉時(shí)等進(jìn)行設定。
④狀態(tài)輸入輸出的相關(guān)參數
使用該參數可對通用輸入輸出信號的奇偶性、輸入輸出等進(jìn)行設定。
⑤協(xié)調?聯(lián)動(dòng)的相關(guān)參數
使用該參數可對機器人和機器人或是機器人和工裝之間的協(xié)調動(dòng)作?聯(lián)動(dòng)動(dòng)作進(jìn)行設定。
⑥特定用途的相關(guān)參數
使用該參數可對其它功能、特定用途進(jìn)行設定。
⑦硬件控制的相關(guān)參數
使用該參數可對風(fēng)扇警報、繼電器動(dòng)作進(jìn)行設定。
注意：S1CxG 參數的初始值會(huì )因機器人機型的不同而不同。有兩臺機器人的系統中，會(huì )有S1C1G～和S1C2G～的兩組（X=1,2）參數。
機器人參數主分成兩大部分:【機器人公共參數】 和 【機器人參數】。
公共參數簡(jiǎn)介
【FD參數】 定義機器人選項功能的參數
例1：Relative job function(關(guān)聯(lián)程序功能)
FD1 =0: Disable
FD1 =1: Enable
例2：Form cutting(定形切割功能)
FD45 =0: Disable
FD45 =1: Enable
【SxD參數】 定義系統參數
例：機器人段時(shí)鐘參數S1D258，對應機器人段過(guò)多報警的時(shí)間。
1 SV unit: 10ms
2 SV units: 18ms
3 or more SV units: 30ms
【SxＣ參數】 配置系統參數(機器人相關(guān)操作) ;
例：S1CxG001：空轉運行速度
設定空轉運行時(shí)的速度，用于軌跡的確認。
單位是 0.01%。
【RS參數】 通訊用參數用途參數 ;
例：CPU串口通訊協(xié)議
RS000=2: Basic 協(xié)議;
RS000=3: FC1 協(xié)議
【CIO參數】 配置機器人輸入輸出 ;
例：CIO000=5：代表了本控制柜安裝5*8=40點(diǎn)是輸入輸出模塊
【RCD參數】 機器人匹配定義參數;
例1：RCD002=1 表示 加減速補償控制
例2：RCD003=1 表示 高速加減速控制
【AxP參數】 為機器人應用用途參數
AxP000=0 弧焊
AxP000=1 搬運
AxP000=7 通用
AxP000=9 點(diǎn)焊
【SxE參數】 為機器人應用用途參數
例：SXE21 表示 模擬量轉換成數字量的斜率
機器人參數簡(jiǎn)介
【SVCxB參數】整流器參數
【RCxG參數】定義系統【機器人機種類(lèi)型】參數；
【ROxG參數】定義系統【機器人坐標原點(diǎn)】參數;
【SVxG參數】配置系統機器人的伺服參數;
【SVMxG參數】配置系統機器人的【伺服電機】參數;
【SVPxG參數】配置系統機器人的伺服功率模塊參數;
【S1CxG參數】配置系統機器人的匹配參數;
【AMCxG參數】配置系統機器人的動(dòng)作控制參數;
【MFxG參數】定義機器人運動(dòng)功能參數;
【SVD參數】定義機器人
【SVSxB參數】配置系統機器人的伺服包參數;
來(lái)源：安川機器人
